フォントの入手：
こちらにて、フォントファイルをダウンロードします（ゴシック推奨）。これを解凍するとttf拡張子のデータが現れるので、それを作業ディレクトリに移動します。
日本語フォントの使用方法：
ポイントは3行目のインポートと、6〜10行目の日本語フォントの設定となります。あとは、とにかく日本語を入れたいところの引数に「fontproperties=font_prop」を与えればokです。下の例で言えば、21行目がそれに該当します。
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib import font_manager
# ********** 日本語フォントの設定 ************
font_path = "ipaexg.ttf" # <- どこからか入手して、作業ディレクトリに置く。
font_prop = font_manager.FontProperties(fname=font_path)
font_prop.set_style('normal')
font_prop.set_weight('light')
font_prop.set_size('12') # 文字サイズ
# ********** 図の作成（sin波形） ************
x = np.arange(100 * 3.1415 * 2) * 0.01
a = (np.sin(x)+1) /2
plt.figure(figsize=(10, 2))
plt.subplots_adjust(wspace=0.4, hspace=0.6)
plt.plot(a)
plt.title("サイン波形: その1", fontproperties=font_prop)
plt.xlabel("時間（秒）", fontproperties=font_prop)
plt.ylabel("値", fontproperties=font_prop)
# fontproperties引数に対し、上で設定したfont_propを与えればok
plt.show()
追記:
もしlegend環境（凡例）で日本語を使いたい場合は、fontpropertiesではなく、prop引数に入れる必要がある。
plt.legend(prop=font_prop)